大貓 WildCat：世界上最快的四足機(jī)器人

　　但是，說(shuō)到迅捷，還是比不過(guò)波士頓動(dòng)力的“大貓”。下圖顯示的這款名叫WildCat的機(jī)器人是世界上速度最快的四足機(jī)器人，速度為32公里/小時(shí)。（之前的記錄是MIT在1989年實(shí)現(xiàn)的21公里/小時(shí)。）

　　WildCat由甲醇發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（因此跑動(dòng)中“聲勢(shì)浩大”）。WildCat高1.17米，重154公斤，有14個(gè)關(guān)節(jié)，跑動(dòng)中使用各種步態(tài)，包括小跑、跳躍和疾馳等保持平衡。目前，WildCat的演示都是在相對(duì)平坦的地面上運(yùn)行。控制系統(tǒng)使用動(dòng)態(tài)控制算法和各種傳感器（IMU，地面接收器，本體感覺，視覺測(cè)距）來(lái)控制和穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。WildCat還使用一組激光測(cè)距儀來(lái)精確測(cè)量機(jī)器人的高度和與地面的距離。

　　WildCat的控制系統(tǒng)首先在獵豹機(jī)器人上開發(fā)，獵豹機(jī)器人（見下）是在實(shí)驗(yàn)室里開發(fā)的一款原型機(jī)器人，運(yùn)行速度為48公里/小時(shí)，比博爾特還快。當(dāng)然，獵豹是在基本沒(méi)有風(fēng)阻的室內(nèi)跑步機(jī)上跑動(dòng)，而且有一個(gè)非常大的遠(yuǎn)程電源供電。

　　大狗 BigDog：一切從這里開始

　　說(shuō)完大貓，正好接著說(shuō)大狗。大狗可以說(shuō)是波士頓動(dòng)力的標(biāo)志性機(jī)器人之一。相信大家已經(jīng)有比較多的了解，畢竟大狗作為上述四足機(jī)器人的“始祖”業(yè)內(nèi)已經(jīng)有了很多介紹和分析。

　　大狗搭載的計(jì)算機(jī)能夠控制運(yùn)動(dòng)，處理傳感器，還能保持與用戶通信。與用戶通信這一點(diǎn)是后來(lái)增加的。大狗的控制系統(tǒng)能夠保持平衡，讓機(jī)器人在各種地形上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)進(jìn)行導(dǎo)航。運(yùn)動(dòng)傳感器包括關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)力、地面接觸、地面載荷、陀螺儀、激光雷達(dá)和立體視覺系統(tǒng)。其他傳感器集中在BigDog的內(nèi)部，包括監(jiān)控液壓、油溫、發(fā)動(dòng)機(jī)功能、電池充電等。

　　BigDog高1米，重109公斤，載重45公斤，使用汽油發(fā)動(dòng)機(jī)，運(yùn)行速度是10公里/時(shí)，有16個(gè)關(guān)節(jié)，能夠爬35度的坡地，穿越瓦礫，在泥濘、雨雪中前行。

　　六足機(jī)器人RHex

　　RHex是六足機(jī)器人的一種。獨(dú)立控制的腿部能產(chǎn)生專門的步態(tài)，在崎嶇的地形上推進(jìn)，操作人員基本不用輸入。波士頓動(dòng)力展示了RHEX穿越巖石、泥土、沙漠、植被、鐵軌和樓梯的場(chǎng)景。

　　RHex有前置攝像頭和后置攝像頭。機(jī)體的密封性使得RHEX在潮濕的天氣，泥濘和沼澤的條件下以及流體中運(yùn)行。